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自動加載砝碼質(zhì)量檢測工作臺介紹：

本文依據(jù)相關(guān)研發(fā)案例，將三維機(jī)械手臂、電動手抓、閉環(huán)控制、伺服驅(qū)動、滾珠絲杠傳動、數(shù)據(jù)庫技術(shù)等技術(shù)進(jìn)行耦合．基于現(xiàn)有*電子天平．開展自動砝碼質(zhì)量檢測工作臺(簡稱工作臺)的研制．提*質(zhì)量檢測工作效率，也符合目前計(jì)量檢測無人化、自動化的發(fā)展趨勢。

*、系統(tǒng)功能概述

依據(jù)JJG99—2006{砝碼檢定規(guī)程》，對某單個標(biāo)準(zhǔn)層質(zhì)量的砝碼檢測必須使用*工具(鑷子等)和*電子天平，流程可簡述為：

步驟1：夾取砝碼：

步驟2：砝碼從砝碼倉中垂直提至秤盤中心的正上方；

步驟3：釋放砝碼；

步驟4：等待天平數(shù)值穩(wěn)定，讀取數(shù)據(jù)；

步驟5：夾取砝碼；

步驟6：砝碼從秤盤上垂直提起，移至砝碼倉正上方；

步驟7：釋放砝碼；

步驟8：返回步驟1或結(jié)束。

下面．將根據(jù)上述流程進(jìn)行系統(tǒng)設(shè)計(jì)工作。

二、系統(tǒng)功能設(shè)計(jì)

工作臺系統(tǒng)主要由主控計(jì)算機(jī)、控制箱柜、電子天平、砝碼倉、機(jī)械手臂、電抓、PLC控制系統(tǒng)組成，除主控計(jì)算機(jī)外，*有零部件都布置在控制箱柜中．系統(tǒng)坐標(biāo)系定義如圖l*示．—y平面與水平面平行．Z牟由數(shù)值向上系統(tǒng)的運(yùn)動模塊由機(jī)械手臂和電抓組成．拓?fù)潢P(guān)系為控制箱柜放置在地面．機(jī)械手臂安裝在控制箱柜中做平動．電抓固定在機(jī)械手臂上做平動機(jī)械手臂將砝碼從砝碼倉(或秤盤)提至秤盤(或砝碼倉)．其三維模式的運(yùn)動分解為三個*維平動，通過空間組合構(gòu)成．它由基礎(chǔ)導(dǎo)軌、y的運(yùn)動控制模塊組成。其拓?fù)潢P(guān)系為：基礎(chǔ)導(dǎo)軌固定在控制箱柜上，'，軸運(yùn)動控制模塊相對基礎(chǔ)導(dǎo)軌沿著y軸做平動．軸運(yùn)動控制模塊相對于l，軸運(yùn)動控制模塊沿著軸運(yùn)動．電抓和運(yùn)動控制模塊相對y軸運(yùn)動控制模塊沿著運(yùn)動；電抓固定在z軸運(yùn)動控制模塊上，隨著*起運(yùn)動，其運(yùn)動和控制模塊與機(jī)械手臂的運(yùn)動控制模塊獨(dú)立電抓對砝碼的夾取動作定義為軸向的*維平動考慮到空氣流動等環(huán)境因素對電子天平的影響．機(jī)械手臂的運(yùn)動由軸、y軸、3個方向的運(yùn)動模塊相互獨(dú)立，根據(jù)定義依次完成．不同時進(jìn)行。